Integration Package

패키지 구성

raisin_sdk_install/ 폴더에는 다음이 포함됩니다:

raisin_sdk_install/
├── include/                    # 헤더 파일
│   ├── raisin_network/         # 네트워크 라이브러리
│   ├── raisin_interfaces/      # 메시지/서비스 정의
│   └── ...
└── lib/                        # 컴파일된 라이브러리
    ├── libraisin_network.so
    ├── libraisin_interfaces.so
    └── ...

시스템 요구사항

# Ubuntu 22.04
sudo apt-get install libeigen3-dev libssl-dev libpcl-dev libopencv-dev

네트워크 요구사항

  • 로봇과 클라이언트가 동일 네트워크 에 있어야 합니다

  • 멀티캐스트 트래픽이 허용되어야 합니다 (Robot ID 자동 발견용)

  • 방화벽: TCP/UDP 포트 8080, 38371 등 허용 필요

Robot ID 확인

Robot ID는 raisin_master 실행 시 콘솔에 출력됩니다:

[raisin_master] Robot ID: railab_raibo-xxx
[raisin_master] Listening on port 38371

또는 raisin_gui에서 확인할 수 있습니다.