Overview

Raisin 시스템은 외부 연동을 위해 두 가지 방식을 제공합니다:

방식	설명	용도
API Example	RaisinClient 래퍼 클래스 예제 코드	빠른 시작, 참고용 구현체
Direct Network	raisin_network 라이브러리 직접 사용	커스텀 서비스 호출, 세밀한 제어 필요 시

Note

API Example (RaisinClient) 는 공식 지원 SDK가 아닌 예제 코드입니다. 외부 개발자가 Raisin 플랫폼을 연동하는 방법을 보여주는 참고용 구현체이며, 필요에 따라 수정하여 사용하시기 바랍니다.

Architecture

+----------------------------------------------+
|            External Application              |
+----------------------------------------------+
|  Option A: API Example                       |
|  +----------------------------------------+  |
|  |  #include "raisin_client.hpp"          |  |
|  |  RaisinClient client;                  |  |
|  |  client.connect("ROBOT_ID");           |  |
|  |  client.setMap(...);                   |  |
|  |  client.setWaypoints(...);             |  |
|  +----------------------------------------+  |
+----------------------------------------------+
|  Option B: Direct Network                    |
|  +----------------------------------------+  |
|  |  raisin::Network network;              |  |
|  |  raisin::Node node;                    |  |
|  |  auto client = node.createClient       |  |
|  |      <SetWaypoints>(...);              |  |
|  +----------------------------------------+  |
+----------------------------------------------+
                    |
                    | WebSocket
                    v
+----------------------------------------------+
|                   Raibo2                     |
|  +------------------+  +------------------+  |
|  | Autonomy Plugin  |  | Fast-LIO Plugin  |  |
|  | - Waypoints      |  | - Localization   |  |
|  | - Navigation     |  | - Map Loading    |  |
|  +------------------+  +------------------+  |
+----------------------------------------------+