Troubleshooting

일반적인 문제와 해결 방법입니다.

연결 문제

로봇에 연결되지 않음

증상:

connect() 가 false 반환
“Connection failed” 오류

해결 방법:

네트워크 확인

# 로봇 IP로 핑 테스트
ping 192.168.1.xxx

Robot ID 확인
- raisin_master 콘솔 또는 raisin_gui에서 Robot ID 확인
- Robot ID가 정확히 일치하는지 확인
멀티캐스트 확인
- 로봇과 클라이언트가 동일 서브넷에 있어야 함
- 공유기/스위치가 멀티캐스트를 차단하지 않는지 확인

방화벽 확인

# Ubuntu에서 방화벽 상태 확인
sudo ufw status

# 필요시 비활성화
sudo ufw disable

서비스 타임아웃

증상:

setWaypoints() 등이 “service timeout” 반환
서비스 호출이 실패

해결 방법:

Autonomy 플러그인 확인
- raisin_master에서 Autonomy 플러그인이 로드되었는지 확인
- Fast-LIO 플러그인도 로드되어야 함 (맵 설정 시)

연결 상태 확인

if (!client.isConnected()) {
    std::cerr << "Not connected!" << std::endl;
}

타임아웃 증가 (필요시)

네트워크 지연이 큰 환경에서는 서비스 응답이 늦을 수 있습니다.

맵 로드 문제

“Map saved.” 대신 “service timeout”

원인:

Fast-LIO 플러그인이 로드되지 않음

해결 방법:

raisin_master에서 Fast-LIO 플러그인 로드 확인
LiDAR가 정상 작동하는지 확인
로봇에서 /cloud_registered 토픽이 발행되는지 확인

PCD 파일을 찾을 수 없음

원인:

파일 경로가 잘못됨

해결 방법:

절대 경로 사용 권장

// 상대 경로 대신 절대 경로 사용
client.setMap("/home/user/maps/office.pcd", ...);

파일 존재 확인
```
ls -la /path/to/map.pcd
```

Waypoint 문제

로봇이 움직이지 않음

증상:

Waypoint 설정 성공했지만 로봇이 이동하지 않음
경로가 생성되지 않음

해결 방법:

frame 이름 확인 (가장 흔한 원인)

// setMap의 map_name과 Waypoint의 frame이 일치해야 함!
client.setMap("...", 0, 0, 0, 0, "my_map");
Waypoint("my_map", 5.0, 0.0);  // ✓ 동일

// 틀린 예시
client.setMap("...", 0, 0, 0, 0, "my_map");
Waypoint("map", 5.0, 0.0);     // ✗ 불일치!

Localization 상태 확인
- 맵이 제대로 로드되었는지 확인
- 로봇 위치가 맵 내에 정확히 설정되었는지 확인
Autonomy 모드 확인
- setAutonomousControl() 이 호출되었는지 확인

미션 상태 확인

auto status = client.getMissionStatus();
std::cout << "Waypoints: " << status.waypoints.size() << std::endl;

좌표가 맞지 않음

증상:

로봇이 예상과 다른 위치로 이동
Waypoint 좌표가 맵과 일치하지 않음

해결 방법:

초기 위치 확인
- setMap() 에서 설정한 초기 위치가 실제 로봇 위치와 일치하는지 확인
- 초기 yaw(방향)도 정확해야 함
좌표계 확인
- Waypoint 좌표는 맵 기준 좌표 (맵 원점 기준)
- 미터 단위 사용

구독 문제

콜백이 호출되지 않음

증상:

subscribeOdometry() 등 콜백이 실행되지 않음

해결 방법:

연결 상태 확인
- 로봇에 정상 연결되었는지 확인

메인 루프 유지

// 프로그램이 종료되지 않도록 메인 루프 유지
while (running) {
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}

토픽 발행 확인
- raisin_cli로 해당 토픽이 발행되는지 확인

빌드 문제

라이브러리를 찾을 수 없음

증상:

링크 에러: “cannot find -lraisin_network”

해결 방법:

경로 확인

# RAISIN_SDK_PATH가 올바른지 확인
message(STATUS "SDK Path: ${RAISIN_SDK_PATH}")

라이브러리 존재 확인

ls -la /path/to/raisin_sdk_install/lib/

실행 시 라이브러리 로드 실패

증상:

“error while loading shared libraries”

해결 방법:

# LD_LIBRARY_PATH 설정
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/raisin_sdk_install/lib:$LD_LIBRARY_PATH

# 또는 ldconfig 사용
sudo ldconfig /path/to/raisin_sdk_install/lib

도움 요청

문제가 해결되지 않으면:

에러 메시지 전체 내용 기록
사용 중인 코드 스니펫 준비
네트워크 구성 정보 확인
raisin_master 콘솔 로그 확인