GUI Demo (simple_gui)

OpenCV 기반의 시각화 데모 프로그램입니다. 맵과 로봇 위치를 시각화하고, 마우스로 Waypoint를 설정할 수 있습니다.

실행 방법

./simple_gui <robot_id> [pcd_path]

# 예시
./simple_gui railab_raibo-xxx
./simple_gui railab_raibo-xxx ../maps/office1_example.pcd

워크플로우

  1. O 키로 PCD 맵 파일 열기

  2. 맵에서 클릭하여 로봇 초기 위치 설정

  3. 로봇이 바라보는 방향으로 클릭하여 방향(Yaw) 설정

  4. S 키로 맵 전송 및 Localization 시작

  5. 맵에서 클릭하여 Waypoint 추가

  6. W 키로 Waypoint 전송 및 자율주행 시작

키보드 단축키

키

기능

O

PCD 맵 파일 열기

S

맵 전송 (Localization 시작)

W

Waypoint 전송 (자율주행 시작)

C

Waypoint 초기화

R

반복 횟수 변경 (1 → 5 → ∞)

X

Initial pose 리셋

+/-

줌 인/아웃

Q

종료

마우스 조작

  • 좌클릭: 워크플로우 단계별 동작 (위치/방향/Waypoint)

  • 우클릭 드래그: 화면 이동 (Pan)

  • 스크롤: 줌

상태 표시

  • 화면 하단에 현재 단계 및 다음 동작 안내 표시

  • Localization 활성화 전에는 Waypoint 추가 불가

  • 이미 Localization이 활성화된 상태에서 S 를 누르면 리셋 안내

Note

simple_gui는 zenity 패키지를 사용하여 파일 선택 다이얼로그를 표시합니다. Ubuntu에서 sudo apt-get install zenity 로 설치할 수 있습니다.