Raisin External API v1.0.0

외부 시스템에서 Raibo2의 자율주행 기능을 제어하기 위한 API 문서입니다.

English Version

System Requirements

• OS: Ubuntu 22.04 이상

• Architecture: x86_64, arm64

• Dependencies: Eigen3, OpenSSL, PCL

Chapters

Contents:

• Overview
  • Architecture
• Integration Package
  • 패키지 구성
  • 시스템 요구사항
  • 네트워크 요구사항
  • Robot ID 확인
• API Example Reference
  • 헤더 포함
  • 기본 워크플로우
  • Data Types
  • RaisinClient Methods
  • GPS 사용 시 주의사항
• Direct Network API
  • 헤더 포함
  • 연결 패턴
  • 서비스 클라이언트 생성
  • 서비스 호출 예시
  • 구독자 생성
  • Joy 제어 서비스 호출
• Service Interface Reference
  • planning/set_waypoints
  • planning/get_waypoints
  • planning/append_waypoint
  • set_map (SetLaserMap)
  • Waypoint Message
  • set_listen (Joy 제어)
  • robot_state (Topic)
• Complete Examples
  • 기본 Waypoint 제어
  • 실시간 모니터링
  • 무한 순찰
  • 로봇 상태 모니터링
  • 배터리 모니터링
  • 수동/자율 제어 전환
  • Odometry 모니터링 (현재 위치)
  • PointCloud 구독 (LiDAR)
  • 맵 로드 및 Localization
  • 미션 상태 조회
• GUI Demo (simple_gui)
  • 실행 방법
  • 워크플로우
  • 키보드 단축키
  • 마우스 조작
  • 상태 표시
• CMake Integration
  • CMakeLists.txt 예시
  • 빌드 방법
  • RPATH 설정 (선택)
  • 예제 프로젝트 구조
• Troubleshooting
  • 연결 문제
  • 맵 로드 문제
  • Waypoint 문제
  • 구독 문제
  • 빌드 문제
  • 도움 요청
• FAQ
  • 일반
  • Waypoint
  • 제어
  • 데이터
  • 호환성